那可能是它是遇到了奇異點(diǎn)。 問題來了，什么是奇異點(diǎn)呢？在其工作空間中存在一些特定點(diǎn)位，這些點(diǎn)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人失去一個(gè)或多個(gè)自由度，當(dāng)機(jī)器人末端工具中心點(diǎn)達(dá)到或接近這些位置時(shí)，在其運(yùn)動(dòng)空間中會(huì)出現(xiàn)無窮解的情況，即使機(jī)器人笛卡爾坐標(biāo)值發(fā)生了很小的變化，也會(huì)導(dǎo)致軸關(guān)節(jié)發(fā)生很大的變化，這樣就使得機(jī)器人無法正確的按照軌跡規(guī)劃運(yùn)動(dòng)。因此，在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域?qū)⑦@些點(diǎn)稱為機(jī)器人奇異點(diǎn)。 機(jī)器人在奇異點(diǎn)附近進(jìn)行規(guī)劃運(yùn)動(dòng)（直線、圓弧等，不包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)）時(shí)會(huì)報(bào)警停止，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)編程時(shí)應(yīng)盡量避開奇異點(diǎn)或以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)通過奇異點(diǎn)。是不是很難理解？別急往下看。 首先，我們要知道機(jī)器人的運(yùn)動(dòng) 包括插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。 插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) 而機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)算法包括正向運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)屬于正向運(yùn)動(dòng)學(xué)，這一點(diǎn)非常好理解，當(dāng)你告訴機(jī)器人某個(gè)關(guān)節(jié)需要運(yùn)動(dòng)多少度，那機(jī)器人會(huì)非常聽話的運(yùn)動(dòng)到對(duì)應(yīng)的角度。 插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)算法，也就是機(jī)器人根據(jù)要求的笛卡爾坐標(biāo)值，逆向計(jì)算出各個(gè)關(guān)節(jié)需要運(yùn)動(dòng)的角度。 因此，要熟練的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人，對(duì)工業(yè)機(jī)器人奇異點(diǎn)進(jìn)行一定程度地了解是非常有必要的。常見的六軸串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人會(huì)在三個(gè)位置逆解出無數(shù)個(gè)解的情況，出現(xiàn)三種奇異點(diǎn)，分別為肩關(guān)節(jié)奇點(diǎn)、肘關(guān)節(jié)奇點(diǎn)和腕關(guān)節(jié)奇點(diǎn)。 肩關(guān)節(jié)奇異點(diǎn) 這種情況下，會(huì)導(dǎo)致關(guān)節(jié)軸1和關(guān)節(jié)軸4試圖瞬間旋轉(zhuǎn)180度。從而引起機(jī)器人超速報(bào)警，出現(xiàn)無法繼續(xù)工作的狀況。 肘關(guān)節(jié)奇異點(diǎn) 肘關(guān)節(jié)奇異點(diǎn)一般位于機(jī)器人工作區(qū)域的***外緣，看起來像機(jī)器人“伸得太遠(yuǎn)”，導(dǎo)致肘部鎖定在某個(gè)空間位置無法運(yùn)動(dòng)。 腕關(guān)節(jié)奇異點(diǎn) 以上情況會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)算法逆解的結(jié)果相互補(bǔ)償，形成無數(shù)個(gè)解。我們可以從圖中看到，肩關(guān)節(jié)奇異和肘關(guān)節(jié)奇異位置都在機(jī)器人非主要工作區(qū)域，一般不會(huì)在調(diào)試中出現(xiàn)這樣的姿態(tài)，處理較為簡(jiǎn)單，只要限制機(jī)器人作業(yè)范圍，就可輕易地回避。 但是腕部奇異點(diǎn)不同，在機(jī)器人工作區(qū)域的幾乎所有位置都有可能發(fā)生，其規(guī)避方法相對(duì)困難，在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，可以利用使末端工具增加一定角度的辦法，避免腕部4軸和6軸中心共線。 因此，了解腕部奇異點(diǎn)的發(fā)生機(jī)理，并根據(jù)具體情況靈活應(yīng)對(duì)，是確保機(jī)械臂穩(wěn)定運(yùn)行的關(guān)鍵。在路徑規(guī)劃中，要盡量避免機(jī)械臂經(jīng)過奇異點(diǎn)。例如，在焊接任務(wù)中，如果焊接點(diǎn)恰好在機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的路徑點(diǎn)上，我們可以通過識(shí)別末端路徑上的奇異點(diǎn)區(qū)域，將焊接板放置在沒有奇異點(diǎn)的路徑上，就可以***大程度地避免機(jī)械臂經(jīng)過奇異區(qū)域，充分發(fā)揮機(jī)器人作業(yè)的優(yōu)勢(shì)。 文章來源：埃夫特智能裝備股份有限公司
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