標(biāo)準(zhǔn)
| 項(xiàng) 目 | 單 位 | 規(guī) 格 | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 主體型號(*1) | - | HM-4060* | HM-4A60* | HM-4070* | HM-4A70* | HM-4085* | HM-4A85* | HM-40A0* | HM-4AA0* | |||
| 軸數(shù) | - | 4 | ||||||||||
| 位置檢測方式 | - | 絕對編碼器 | ||||||||||
| 驅(qū)動電機(jī)、制動器 | - | 帶全軸AC伺服電機(jī)/Z軸重力平衡氣缸/Z軸電機(jī)制動器 | ||||||||||
| 機(jī)械臂全長(第1臂 + 第2臂) | mm | 600（250+350） | 700（350+350） | 850（350+500） | 1,000（500+500） | |||||||
| 動作角度 及 行程 | J1（第1軸） | ° | ±165 | |||||||||
| J2（第2軸） | ±143 | ±147 | ||||||||||
| Z(第3軸)(*) | mm | *=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4) | ||||||||||
| T（第4軸） | ° | ±360 | ||||||||||
| 可搬運(yùn)質(zhì)量 | kg | 10 | 20 | 10 | 20 | 10 | 20 | 10 | 20 | |||
| 合成速度(工具安裝面中心) | 機(jī)械臂前端 | mm/sec | 8,780 | 9,570 | 11,450 | 11,390 | ||||||
| Z | 2,760 | |||||||||||
| T | °/sec | 2,220 | 1,540 | 2,220 | 1,540 | 2,220 | 1,540 | 2,220 | 1,540 | |||
| 標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間(*2) | sec | 約0.2秒 | 約0.3秒 | |||||||||
| 重復(fù)定位精度(工具安裝面中心)(*3) | J1+J2 | mm | ±0.02 | ±0.025 | ||||||||
| Z | ±0.01 | |||||||||||
| T | ° | ±0.005 | ||||||||||
| 壓力輸入 | N | 98（向下，1秒以下） | ||||||||||
| 容許慣性力矩（慣性） | kgm2 | 0.25 | 0.45 | 0.25 | 0.45 | 0.25 | 0.45 | 0.25 | 0.45 | |||
| 用戶用氣動配管 | - | 4系統(tǒng)（φ6） | ||||||||||
| 用戶用信號線 | - | 24芯（近接傳感器等的信號線） | ||||||||||
| 空氣源 | 常用壓力 | Mpa | 0.05～0.35 | |||||||||
| 容許壓力 | 0.59 | |||||||||||
| 空氣傳播噪音（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級） | dＢ | 80以下 | ||||||||||
| 質(zhì)量 | kg | 約53～56 | ||||||||||
*1.型號中的“*”表示Z軸行程。
*2.負(fù)荷2kg時(shí)，用機(jī)器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點(diǎn)間往返所需的時(shí)間。
*3.重復(fù)定位精度是周圍環(huán)境溫度恒定時(shí)的精度。
*4.Z（第3軸）100mm、150mm為特殊規(guī)格。有關(guān)詳情請另行查詢。
標(biāo)準(zhǔn) / UL
| 項(xiàng)目 | 單位 | 標(biāo)準(zhǔn) / U L | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 主體型號(*1) | - | HM-4060* -UL | HM-4A60* -UL | HM-4070* -UL | HM-4A70* -UL | HM-4085* -UL | HM-4A85* -UL | HM-40A0* -UL | HM-4AA0* -UL | |||
| 軸數(shù) | - | 4 | ||||||||||
| 位置檢測方式 | - | 絕對編碼器 | ||||||||||
| 驅(qū)動電機(jī)、制動器 | - | 帶全軸AC伺服電機(jī)/Z軸重力平衡氣缸/Z軸電機(jī)制動器 | ||||||||||
| 機(jī)械臂全長（第1+第2） | mm | 600（250+350） | 700（350+350） | 850（350+500） | 1,000（500+500） | |||||||
| 動作角度 及 行程 | J1（第1軸） | ° | ±165 | |||||||||
| J2（第2軸） | ±143 | ±147 | ||||||||||
| Z（第3軸）（*） | mm | *=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4) | ||||||||||
| T（第4軸） | ° | ±360 | ||||||||||
| 可搬運(yùn)質(zhì)量 | kg | 10 | 20 | 10 | 20 | 10 | 20 | 10 | 20 | |||
| 合成速度(工具安裝面中心) | 機(jī)械臂前端 | mm/sec | 8,780 | 9,570 | 11,450 | 11,390 | ||||||
| Z | 2,760 | |||||||||||
| T | °/sec | 2,220 | 1,540 | 2,220 | 1,540 | 2,220 | 1,540 | 2,220 | 1,540 | |||
| 標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間(*2) | sec | 約0.2秒 | 約0.3秒 | |||||||||
| 重復(fù)定位精度(工具安裝面中心)(*3) | J1+J2 | mm | ±0.02 | ±0.025 | ||||||||
| Z | ±0.01 | |||||||||||
| T | ° | ±0.005 | ||||||||||
| 壓力輸入 | N | 98（向下，1秒以下） | ||||||||||
| 容許慣性力矩（慣性） | kgm2 | 0.25 | 0.45 | 0.25 | 0.45 | 0.25 | 0.45 | 0.25 | 0.45 | |||
| 用戶用氣動配管 | - | 4系統(tǒng)（φ6） | ||||||||||
| 用戶用信號線 | - | 24芯（近接傳感器等的信號線） | ||||||||||
| 空氣源 | 常用壓力 | Mpa | 0.05～0.35 | |||||||||
| 容許壓力 | 0.59 | |||||||||||
| 空氣傳播噪音（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級） | dＢ | 80以下 | ||||||||||
| 質(zhì)量 | kg | 約53～56 | ||||||||||
*1.型號中的“*”表示Z軸行程。
*2.負(fù)荷2kg時(shí)，用機(jī)器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點(diǎn)間往返所需的時(shí)間。
*3.重復(fù)定位精度是周圍環(huán)境溫度恒定時(shí)的精度。
*4.Z（第3軸）100mm、150mm為特殊規(guī)格。有關(guān)詳情請另行查詢。
標(biāo)準(zhǔn) / 懸掛型
| 項(xiàng)目 | 單位 | 標(biāo)準(zhǔn) / 懸掛型 | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 本體形式(*1) | - | HMS-4070* | HMS-4A70* | HMS-4085* | HMS-4A85* | |||||||
| 軸數(shù) | - | 4 | ||||||||||
| 位置檢測方式 | - | 絕對編碼器 | ||||||||||
| 驅(qū)動電機(jī)、制動器 | - | 帶全軸AC伺服電機(jī)/Z軸重力平衡氣缸/Z軸電機(jī)制動器 | ||||||||||
| 機(jī)械臂全長（第1+第2） | mm | 700（350+350） | 850（350+500） | |||||||||
| 動作角度 及 行程 | J1（第1軸） | ° | ±165 | |||||||||
| J2（第2軸） | ±143 | ±147 | ||||||||||
| Z(第3軸)(*) | mm | *=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4) | ||||||||||
| T（第4軸） | ° | ±360 | ||||||||||
| 可搬運(yùn)質(zhì)量 | kg | 10 | 20 | 10 | 20 | |||||||
| 合成速度(工具安裝面中心) | 機(jī)械臂前端 | mm/sec | 9,570 | 11,450 | ||||||||
| Z | 2,760 | |||||||||||
| T | °/sec | 2,220 | 1,540 | 2,220 | 1,540 | |||||||
| 標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間(*2) | sec | 約0.2秒 | 約0.3秒 | |||||||||
| 重復(fù)定位精度(工具安裝面中心)(*3) | J1+J2 | mm | ±0.02 | ±0.025 | ||||||||
| Z | ±0.01 | |||||||||||
| T | ° | ±0.005 | ||||||||||
| 壓力輸入 | N | 98（向下，1秒以下） | ||||||||||
| 容許慣性力矩（慣性） | kgm2 | 0.25 | 0.45 | 0.25 | 0.45 | |||||||
| 用戶用氣動配管 | - | 4系統(tǒng)（φ6） | ||||||||||
| 用戶用信號線 | - | 24芯（近接傳感器等的信號線） | ||||||||||
| 空氣源 | 常用壓力 | Mpa | 0.05～0.35 | |||||||||
| 容許壓力 | 0.59 | |||||||||||
| 空氣傳播噪音（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級） | dＢ | 80以下 | ||||||||||
| 質(zhì)量 | kg | 約53～56 | ||||||||||
*1.型號中的“*”表示Z軸行程。
*2.負(fù)荷2kg時(shí)，用機(jī)器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點(diǎn)間往返所需的時(shí)間。
*3.重復(fù)定位精度是周圍環(huán)境溫度恒定時(shí)的精度。
*4.Z（第3軸）100mm、150mm為特殊規(guī)格。有關(guān)詳情請另行查詢。
防塵防濺
| 項(xiàng)目 | 單位 | 防塵防濺 | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 主體型號(*1) | - | HM-4060* -W | HM-4A60* -W | HM-4070* -W | HM-4A70* -W | HM-4085* -W | HM-4A85* -W | HM-40A0* -W | HM-4AA0* -W | |||
| 軸數(shù) | - | 4 | ||||||||||
| 位置檢測方式 | - | 絕對編碼器 | ||||||||||
| 驅(qū)動電機(jī)、制動器 | - | 帶全軸AC伺服電機(jī)/Z軸重力平衡氣缸/Z軸電機(jī)制動器 | ||||||||||
| 機(jī)械臂全長（第1+第2） | mm | 600（250+350） | 700（350+350） | 850（350+500） | 1,000（500+500） | |||||||
| 動作角度 及 行程 | J1（第1軸） | ° | ±165 | |||||||||
| J2（第2軸） | ±140 | ±146 | ±147 | |||||||||
| Z(第3軸)(*) | mm | *=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4) | ||||||||||
| T（第4軸） | ° | ±360 | ||||||||||
| 可搬運(yùn)質(zhì)量 | kg | 10 | 20 | 10 | 20 | 10 | 20 | 10 | 20 | |||
| 合成速度(工具安裝面中心) | 機(jī)械臂前端 | mm/sec | 8,780 | 9,570 | 11,450 | 11,390 | ||||||
| Z | 1,322 | |||||||||||
| T | °/sec | 2,220 | 1,540 | 2,220 | 1,540 | 2,220 | 1,540 | 2,220 | 1,540 | |||
| 標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間(*2) | sec | 約0.2秒 | 約0.3秒 | |||||||||
| 重復(fù)定位精度(工具安裝面中心)(*3) | J1+J2 | mm | ±0.02 | ±0.025 | ||||||||
| Z | ±0.01 | |||||||||||
| T | ° | ±0.005 | ||||||||||
| 壓力輸入 | N | 98（向下，1秒以下） | ||||||||||
| 容許慣性力矩（慣性） | kgm2 | 0.25 | 0.45 | 0.25 | 0.45 | 0.25 | 0.45 | 0.25 | 0.45 | |||
| 用戶用氣動配管 | - | 4系統(tǒng)（φ6） | ||||||||||
| 用戶用信號線 | - | 24芯（近接傳感器等的信號線） | ||||||||||
| 空氣源 | 常用壓力 | Mpa | 0.05～0.35 | |||||||||
| 容許壓力 | 0.59 | |||||||||||
| 空氣傳播噪音（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級） | dB | 80以下 | ||||||||||
| 保護(hù)等級 | - | 防塵防濺型：IP65（選項(xiàng)） | ||||||||||
| 質(zhì)量 | kg | 約53～56 | ||||||||||
*1.型號中的“*”表示Z軸行程。
*2.負(fù)荷2kg時(shí)，用機(jī)器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點(diǎn)間往返所需的時(shí)間。
*3.重復(fù)定位精度是周圍環(huán)境溫度恒定時(shí)的精度。
*4.Z（第3軸）100mm、150mm為特殊規(guī)格。有關(guān)詳情請另行查詢。
防塵防濺 / 懸掛型
| 項(xiàng)目 | 單位 | 防塵防濺型 / 懸掛型 | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 主體型號(*1) | - | HMS-4070* -W | HMS-4A70* -W | HMS-4085* -W | MS-4A85* -W | |||||||
| 軸數(shù) | - | 4 | ||||||||||
| 位置檢測方式 | - | 絕對編碼器 | ||||||||||
| 驅(qū)動電機(jī)、制動器 | - | 帶全軸AC伺服電機(jī)/Z軸重力平衡氣缸/Z軸電機(jī)制動器 | ||||||||||
| 機(jī)械臂全長（第1+第2） | mm | 700（350+350） | 850（350+500） | |||||||||
| 動作角度 及 行程 | J1（第1軸） | ° | ±165 | |||||||||
| J2（第2軸） | ±142 | |||||||||||
| Z(第3軸)(*) | mm | *=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4) | ||||||||||
| T（第4軸） | ° | ±360 | ||||||||||
| 可搬運(yùn)質(zhì)量 | kg | 10 | 20 | 10 | 20 | |||||||
| 合成速度(工具安裝面中心) | 機(jī)械臂前端 | mm/sec | 9,570 | 11,450 | ||||||||
| Z | 1,322 | |||||||||||
| T | °/sec | 2,220 | 1,540 | 2,220 | 1,540 | |||||||
| 標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間(*2) | sec | 約0.2秒 | 約0.3秒 | |||||||||
| 重復(fù)定位精度(工具安裝面中心)(*3) | J1+J2 | mm | ±0.02 | ±0.025 | ||||||||
| Z | ±0.01 | |||||||||||
| T | ° | ±0.005 | ||||||||||
| 壓力輸入 | N | 98（向下，1秒以下） | ||||||||||
| 容許慣性力矩（慣性） | kgm2 | 0.25 | 0.45 | 0.25 | 0.45 | |||||||
| 用戶用氣動配管 | - | 4系統(tǒng)（φ6） | ||||||||||
| 用戶用信號線 | - | 24芯（近接傳感器等的信號線） | ||||||||||
| 空氣源 | 常用壓力 | Mpa | 0.05～0.35 | |||||||||
| 容許壓力 | 0.59 | |||||||||||
| 空氣傳播噪音（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級） | dB | 80以下 | ||||||||||
| 保護(hù)等級 | - | 防塵防濺型：IP65（選項(xiàng)） | ||||||||||
| 質(zhì)量 | kg | 約53～56 | ||||||||||
*1.型號中的“*”表示Z軸行程。
*2.負(fù)荷2kg時(shí)，用機(jī)器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點(diǎn)間往返所需的時(shí)間。
*3.重復(fù)定位精度是周圍環(huán)境溫度恒定時(shí)的精度。
*4.Z（第3軸）100mm、150mm為特殊規(guī)格。有關(guān)詳情請另行查詢
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